L'origine de Rome est d'ordre mythique. Selon une légende bien connue, Enée, le célèbre héros troyen, aurait quitté sa cité détruite pour fonder une nouvelle Troie. Il s'installa à l'embouchure du Tibre où il établit, après avoir vaincu les rois locaux , Lavinium (du nom de sa femme latine, Lavinie). Il eut un fils, Ascagne, qui fonda Albe la longue. Leur descendante, Rhea Silvia ,fut placée chez les Vestales (Vesta était la déesse du foyer domestique, et ses prêtresses, les vestales, se devaient de rester chastes), après que son père Numitor, de la lignée d'Ascagne,ait dû abdiquer au profit de son frère, Amulius. Celle-ci eut une aventure avec le dieu de la guerre, Mars. Romulus et Rémus, des jumeaux, naquirent de cette relation. Rhea Silvia fut châtiée: elle fut emmurée vive. Amulius tenta de faire disparaître les deux frères en les abandonnant sur le Tibre. Mais, le fleuve étant en décrue, ceux-ci survécurent et furent recueillis par une louve (notons qu'en latin la louve se dit lupa et que ce substantif désigne aussi la prostituée) qui les allaita avant que Faustulus et Larentia, un couple de bergers, ne les adoptent. Les jumeaux devenus adolescents rétablirent Numitor, leur grand-père, à la tête d'Albe. Ils décidèrent ensuite de fonder une nouvelle ville à l'endroit où ils étaient sortis du fleuve. La légende veut que Romulus dessina à l'aide d'une charrue les limites de sa ville sur le sol. Il défia quiconque de franchir cette limite, ce que Rémus fit aussitôt. Et c'est ainsi qu'en 753 avant J.C. Romulus tua son frère (représentation mythique d'un sacrifice humain) et fonda Rome. Par suite, pour peupler sa cité, il incita de nombreux brigands à s'installer. Il enleva ensuite les femmes des Sabins au cour d'un épisode célèbre: l'enlèvement des Sabines. La ville pouvait ainsi espérer croître.
Des fouilles archéologiques révèlent que la ville a été fondée au IX ou au VIII siècle avant J.C.. On a en effet établi l'existence de fermes primitives sur les collines de Rome. La situation géographique était en effet avantageuse puisqu'elles se situaient sur la route du sel, très important pour l'élevage. De plus, le Palatin notamment, une colline de Rome, possédait un aspect stratégique non négligeable. Mais ce n'est réellement qu'au VII siècle avant J.C. que les Tarquins, des étrusques, feront de ce petit village une ville. L'espace sera aménagé, avec notamment l'assèchement de nombreux marécages. Quelques constructions (temple, rempart) marquent cette urbanisation. En 509 avant J.C. le dernier roi de la dynastie étrusque, Tarquin le Superbe, sera chassé par les romains qui instaurent une République.